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空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作力/位姿阻抗控制分析、设计

曾晨东 陈力

曾晨东, 陈力. 空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作力/位姿阻抗控制分析、设计[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
引用本文: 曾晨东, 陈力. 空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作力/位姿阻抗控制分析、设计[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
Analysis and design of force/pose impedance control of inserting and pulling holes operation for space manipulator orbit placing the parts[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
Citation: Analysis and design of force/pose impedance control of inserting and pulling holes operation for space manipulator orbit placing the parts[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002

空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作力/位姿阻抗控制分析、设计

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
详细信息
  • 中图分类号: TP242

Analysis and design of force/pose impedance control of inserting and pulling holes operation for space manipulator orbit placing the parts

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  • 被引次数: 0
出版历程
  • 网络出版日期:  2020-09-25

空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作力/位姿阻抗控制分析、设计

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
  • 中图分类号: TP242

摘要: 讨论了空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作相关力学及阻抗控制问题。为此,结合系统动量守恒关系,空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系,以及第二类拉格朗日方程;推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下,空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时,根据相关操作控制系统设计需要,利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后,由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理,建立了二阶线性阻抗力学模型。在上述工作基础上,针对空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况,设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略;并通过李雅普诺夫理论,证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真,验证了上述控制策略的有效性。

English Abstract

曾晨东, 陈力. 空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作力/位姿阻抗控制分析、设计[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
引用本文: 曾晨东, 陈力. 空间机械臂在轨部件替换插、拔孔操作力/位姿阻抗控制分析、设计[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
Analysis and design of force/pose impedance control of inserting and pulling holes operation for space manipulator orbit placing the parts[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002
Citation: Analysis and design of force/pose impedance control of inserting and pulling holes operation for space manipulator orbit placing the parts[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.07.31.002

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