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基于LinuxCNC系统的六关节机器人位置域控制技术

崔旭东 邓少丰 王平江(通讯作者)

崔旭东, 邓少丰, 王平江(通讯作者). 基于LinuxCNC系统的六关节机器人位置域控制技术[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
引用本文: 崔旭东, 邓少丰, 王平江(通讯作者). 基于LinuxCNC系统的六关节机器人位置域控制技术[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
Research on Position Domain Control of Six-joint Robot based on LinuxCNC System[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
Citation: Research on Position Domain Control of Six-joint Robot based on LinuxCNC System[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002

基于LinuxCNC系统的六关节机器人位置域控制技术

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
详细信息
  • 中图分类号: TP242

Research on Position Domain Control of Six-joint Robot based on LinuxCNC System

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  • 被引次数: 0
出版历程
  • 网络出版日期:  2020-11-24

基于LinuxCNC系统的六关节机器人位置域控制技术

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
  • 中图分类号: TP242

摘要: 在多轴联动下的多关节工业机器人的轮廓跟踪过程中,保证各关节单独良好的跟踪性能并不能保证理想的轮廓跟踪轨迹,这说明运动同步非常重要。针对LinuxCNC的一个数控系统,分析了减少末端轮廓跟踪误差的运动控制算法。结合工业机器人现有的运动学和动力学基础以及传统的PD控制理论,提出了一种基于Linux CNC系统的六关节机器人位置域控制算法,并在华数机器人HSR-JR605上进行了实验,验证了理论的有效性。

English Abstract

崔旭东, 邓少丰, 王平江(通讯作者). 基于LinuxCNC系统的六关节机器人位置域控制技术[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
引用本文: 崔旭东, 邓少丰, 王平江(通讯作者). 基于LinuxCNC系统的六关节机器人位置域控制技术[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
Research on Position Domain Control of Six-joint Robot based on LinuxCNC System[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002
Citation: Research on Position Domain Control of Six-joint Robot based on LinuxCNC System[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.08.07.002

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