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四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略

刘帅 刘清宇

刘帅, 刘清宇. 四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
引用本文: 刘帅, 刘清宇. 四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
The adjustment strategy of active variable stiffness leg in the stable transition of quadruped robot on soft and hard ground[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
Citation: The adjustment strategy of active variable stiffness leg in the stable transition of quadruped robot on soft and hard ground[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001

四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
详细信息
  • 中图分类号: TP242.6

The adjustment strategy of active variable stiffness leg in the stable transition of quadruped robot on soft and hard ground

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  • 被引次数: 0
出版历程
  • 网络出版日期:  2021-01-13

四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
  • 中图分类号: TP242.6

摘要: 四足机器人以动步态在变刚度地面过渡时产生的姿态不稳定问题,提出了一种机器人腿部主动变刚度实时调整策略,该策略根据机器人着地后的机身和腿部的运动状态实时估计出着地腿和地面的耦合刚度,并将前后腿与地面耦合刚度的差值补偿到相应的着地腿上。该策略能够使机器人着地后迅速适应不同刚度特性的地面,特别是地面刚度变化较大的情况,同时能够保证控制性能优于单独通过机身姿态反馈的稳定控制方法。通过搭建Simulink-SimMechanics实验平台对该姿态调整策略进行了仿真验证,结果表明,通过腿部主动变刚度的实时调整,四足机器人能在软硬地面过渡时实现对机身俯仰角和滚转角的补偿修正,证明了控制策略是有效的。

English Abstract

刘帅, 刘清宇. 四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
引用本文: 刘帅, 刘清宇. 四足机器人软硬地面稳定过渡的腿部主动变刚度调节策略[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
The adjustment strategy of active variable stiffness leg in the stable transition of quadruped robot on soft and hard ground[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001
Citation: The adjustment strategy of active variable stiffness leg in the stable transition of quadruped robot on soft and hard ground[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2020.10.23.001

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