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软体机械臂的驱动方式及建模和控制研究进展

杨妍 刘志杰 韩江涛 李擎 贺威

杨妍, 刘志杰, 韩江涛, 李擎, 贺威. 软体机械臂的驱动方式及建模和控制研究进展[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.06.10.001
引用本文: 杨妍, 刘志杰, 韩江涛, 李擎, 贺威. 软体机械臂的驱动方式及建模和控制研究进展[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.06.10.001
Research development on Actuators, Modeling and Control of Soft Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.06.10.001
Citation: Research development on Actuators, Modeling and Control of Soft Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.06.10.001

软体机械臂的驱动方式及建模和控制研究进展

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.06.10.001
详细信息
  • 中图分类号: TP273.3

Research development on Actuators, Modeling and Control of Soft Manipulator

  • 摘要: 软体机械臂是一个新的机器人分支,不同于刚性机械臂,它是由完全由柔软的材料打造,利用它可以完成刚性机械臂无法完成的任务,比如非结构环境下探测,易碎物品的抓握,更安全的人机协作等等。目前全世界许多国家正在投入到软体机械臂的研究当中,研究者设计出形状与功能都不尽相同的软体机械臂,从制作材料的多样性到驱动方式的多样性,再从建模方式的多样性到控制方式的多样性,无不展示出软体机械臂的独特性。由于任务目的的不同,软体机械臂的驱动方式有所不同,本文就首先研究了三种主流的软体机械臂的驱动方式——绳索驱动(Tendon驱动)、形状记忆合金驱动(Shape Memory Alloys,SMA驱动)、气动驱动(Pneumatic驱动),然后由此展开,分别研究了软体机械臂在不同驱动方式下的建模方式和控制方法,最后对软体机械臂的发展从驱动方式,建模方法,控制方法三个方面进行总结展望。

     

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出版历程
  • 网络出版日期:  2021-08-03

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