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神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用综述

张守武 王恒 陈鹏 张笑语 李擎

张守武, 王恒, 陈鹏, 张笑语, 李擎. 神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用综述[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.04.23.001
引用本文: 张守武, 王恒, 陈鹏, 张笑语, 李擎. 神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用综述[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.04.23.001
An overview of the application of neural networks in the motion control of unmanned vehicles[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.04.23.001
Citation: An overview of the application of neural networks in the motion control of unmanned vehicles[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.04.23.001

神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用综述

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.04.23.001
详细信息
  • 中图分类号: TP183

An overview of the application of neural networks in the motion control of unmanned vehicles

  • 摘要: 本文旨在介绍近年来神经网络在无人驾驶车辆运动控制中的应用情况。无人驾驶车辆由于存在非线性、时延和参数不确定性,且受道路附着系数、侧向风等外界因素影响,传统控制方法往往难以保证控制的实时性和精确性。神经网络具有近似复杂非线性映射的能力,能够自动适应无人驾驶车辆运行的环境并完成运动控制。本文从神经网络在无人驾驶车辆的控制器设计、对系统未知动态局部的准确逼近、车辆状态参数的估计以及优化其他控制算法参数四个方面,分别介绍它的应用情况,给出相关研究的主要内容和最新进展。最后总结了神经网络在无人驾驶车辆运动控制中存在的主要问题,并展望了可能的发展方向。

     

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出版历程
  • 网络出版日期:  2021-05-24

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