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面向三维复杂焊缝的焊接机器人焊缝跟踪方法

张雨航 曹学鹏 张弓 侯至丞 吴月玉 徐群华 袁海

张雨航, 曹学鹏, 张弓, 侯至丞, 吴月玉, 徐群华, 袁海. 面向三维复杂焊缝的焊接机器人焊缝跟踪方法[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.09.02.001
引用本文: 张雨航, 曹学鹏, 张弓, 侯至丞, 吴月玉, 徐群华, 袁海. 面向三维复杂焊缝的焊接机器人焊缝跟踪方法[J]. 工程科学学报. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.09.02.001
Welding seam tracking method of welding robot oriented to 3D complex welding seam[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.09.02.001
Citation: Welding seam tracking method of welding robot oriented to 3D complex welding seam[J]. Chinese Journal of Engineering. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.09.02.001

面向三维复杂焊缝的焊接机器人焊缝跟踪方法

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2021.09.02.001
详细信息
  • 中图分类号: TP242.2

Welding seam tracking method of welding robot oriented to 3D complex welding seam

  • 摘要: 机器人焊接技术具有质量稳定、效率高等特点,为实现空间内的三维复杂焊缝跟踪,提出基于分段扫描、滤波、特征点采集、路径规划的焊缝四步跟踪方法。通过安装于焊接机器人末端的激光传感器,以分段扫描方式连续多段采集焊缝数据;为提高跟踪精度,采用组合滤波的方式修正数据,有效降低焊件表面毛刺、数据失真和噪声等影响;通过特征点采集与坐标系标定确定焊接点;最后结合焊接机器人路径规划获得空间焊接路径。对二维S型焊缝与三维复杂焊缝进行了实验研究,结果表明提出的四步焊缝跟踪方法可形成完整的焊接路径,两种焊件平均跟踪误差约为0.296 mm和0.292 mm,满足机器人焊接跟踪误差低于0.5 mm的精度要求。表明所提出焊接跟踪方法的有效性,可为复杂焊缝的高精度跟踪和自动焊接研究提供有益参考。

     

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出版历程
  • 网络出版日期:  2021-10-27

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