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高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划

罗天洪 唐果 马翔宇 周军超

罗天洪, 唐果, 马翔宇, 周军超. 高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划[J]. 工程科学学报, 2019, 41(1): 134-142. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2019.01.015
引用本文: 罗天洪, 唐果, 马翔宇, 周军超. 高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划[J]. 工程科学学报, 2019, 41(1): 134-142. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2019.01.015
LUO Tian-hong, TANG Guo, MA Xiang-yu, ZHOU Jun-chao. Obstacle avoidance path planning for expressway hedgerow pruning robot manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 2019, 41(1): 134-142. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2019.01.015
Citation: LUO Tian-hong, TANG Guo, MA Xiang-yu, ZHOU Jun-chao. Obstacle avoidance path planning for expressway hedgerow pruning robot manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 2019, 41(1): 134-142. doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2019.01.015

高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划

doi: 10.13374/j.issn2095-9389.2019.01.015
基金项目: 

国家自然科学基金资助项目(51375519)

人工智能四川省重点实验室资助项目(2017RYY04)

详细信息
  • 中图分类号: TP241.3

Obstacle avoidance path planning for expressway hedgerow pruning robot manipulator

  • 摘要: 针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,设计智能修剪机器人执行机构,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内,应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性.
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出版历程
  • 收稿日期:  2017-12-18

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